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六公司新聞
分類尼龍66差異化工業絲項目自動落筒系統1 .
貨物詳細技術性能描述
本設計方案中涉及產品，核心部件，元器件，原材料均采用成熟穩定的國際知名品牌：
PLC選用1500西門子高度的故障安全型S7-1515F作為主控制器
低壓電氣件采用：施耐德、西門子、歐姆龍
檢測傳感器采用：SICK，歐姆龍，松下
機器人選用庫卡KUKA
產品輸送線和桁架機械手伺服電機與伺服控制器，減速機選用西門子
旋轉平臺采用西門子變頻器，電機選用SEW
工控機：西門子
觸摸屏：西門子
視覺系統：康耐視
氣動部分：SMC
AGV小車：海康，主要部件P+F
軸承，絲杠：SKF
設計制造過程嚴格按相關行業標準執行。
設備中所有使用的貨物均通過其他實際項目驗證，具備長期穩定、可靠。
設備技術性能參數描述
桁架機械手HH-GYS01~ HH-GYS03
驅動模塊 X軸 推料軸 Z軸
行程 5200mm 1200mm 2000mm
重復精度 0.1mm 0.1mm 0.02mm
減速機 5:1 5:1 3:1
電機類型 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達
電機位置 左 左 頂部
額定相電壓 3相 3相 3相
導向裝置負載 21% 25% 21%
驅動負載 7% 6% 23%
軸負荷 0% 0% 45%
桁架機械手HH-XDS01
驅動模塊 X軸 推料軸 Z軸
行程 11500mm 1200mm 2000mm
重復精度 0.1mm 0.05mm 0.1mm
減速機 3:1 5:1 3:1
電機類型 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達
電機位置 左 左 頂部
額定相電壓 3相 3相 3相
導向裝置負載 21% 25% 21%
驅動負載 7% 6% 23%
軸負荷 0% 0% 45%
桁架機械手HH-XDS02
驅動模塊 X軸 Y軸 推料軸 Z軸 旋轉軸
行程 11500mm 4200mm 1200mm 2000mm 180度
重復精度 0.1mm 0.1mm 0.05mm 0.1mm 0.1度
減速機 3:1 3:1 5:1 3:1 3:1
電機類型 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達 伺服馬達
電機位置 左 左 左 頂部 頂部
額定相電壓 3相 3相 3相 3相 3相
導向裝置負載 21% 21% 25% 21% 10%
驅動負載 7% 7% 6% 23% 18%
軸負荷 0% 20% 0% 45% 45%
工業絲絲餅輸送線HH-SSX01
滿足12個工位絲餅輸送前端配合機器人協作作業節奏。
細旦絲絲餅輸送線HH-SSX02
滿足8個工位絲餅輸送前端配合機器人協作作業節奏.
機器人
采用KR 60-3，KR60-3 就像是位行為藝家它形同拳頭的工作空間為應用領域提供了節省空間的設備方案。
負荷 負荷 60千克
附加負荷 35 千克
工作范圍 最大作用范圍 2033毫米
軸數 6
重復精確度 <±0.20毫米
重量 665千克
安裝位置 可變
AGV
功能特性
?自主定位導航，采用慣性導航、視覺導航等技術實現精確定位。
?柔性運動控制，采用雙輪差速驅動，支持前進、后退、旋轉等運動控制，運動過程平滑柔順。
?智能電源管理，支持多等級電量閥值控制，低電量時自主充電，完成充電后自主返回工作。
?多重安全防護，支持前遠距離檢測，前近距離檢測，前碰撞檢測，前/后急停按鈕等多級安全防護，實現安全可靠的運動控制。
?大型貨物搬運，支持 1000kg 貨物舉升、搬運、旋轉、下放。
?設備狀態指示，通過三色指示燈、數碼管，提示電量、設備狀態等。
?無線網絡通信，支持 WIFI 網絡通信和無縫漫游，網絡覆蓋區域無障礙運行。
系統參數
尺寸(mm) 1120(L)890(W)300(H)
自重(kg) 350
最大舉升高度(mm) 60
額定負載能力(kg) 1000
額定運行速度(空載)(mm/s) 1000
額定運行速度(額定負載)(mm/s) 1000
額定加速度(空載)(mm/s2) 60
額定加速度(額定負載)(mm/s2) 300
導引定位精度(mm) ±10
停止角度精度(°) ±1
停止位置精度(mm) ±10
電池額定電壓(V) 48
電池容量(Ah) 30
充電循環次數（次） 完全充放電1500
額定工況下工作時間(h) 8
充電時間(h) 完全放電后充電時長≤1.5
激光避障 前置激光避障
碰撞條檢測 前置碰撞條檢測
急停按鈕 前/后急停按鈕
機器人路徑引導系統：
采用康耐視DIS8402-max視覺檢測系統，相機采用200萬像素智能相機系統，DIS8402-MAX視覺引導系統，包含：光源，鏡頭，相機，相機線材，光源控制器，相機采用Profinet方式通訊。
系統組成
按照提供的設備劃分：
主要設備介紹：
控制所需電氣設備介紹
系統采用西門子TIA平臺，全集成自動化（TIA） —— 是落實數字化智能制造的第一步。
全集成自動化（TIA） 基于西門子豐富的產品系列和優化的自動化系統，遵循工業自動化領域的國際標準， 著眼于滿足先進自動化理念的所有需求， 并結合系統完整性和對第三方系統的開放性， 為各行業應用領域提供整體的自動化解決方案。 全集成自動化以一致的軟件和硬件接口，可實現與運營層、 管理層數據的無縫集成。
●總控制器采用西門子1500系列中CPU 1515F-2 PN，該控制器通過了EN61508(電氣功能性安全標準)，符合IEC62061中的SIL 3級安全應用標準，以及ISO 13849中PL e級安全應用標準。指令執行時間：位運算30ns，字運算36ns，浮點運算192ns，集成100Mbps RJ-45以太網,最大支持32G裝載存儲器(SIMATIC存儲卡)
控制器產品定位
●現場采用西門子觸摸屏SIMATIC HMI KTP900 BASIC
9” TFT 顯示屏，800 x 480 像素，64K 色；按鍵和觸摸操作，8 個功能鍵；1 x PROFINET，1 x USB
觸摸屏
實際項目中，進行HMI 操作面板與 SIMATIC PLC 之間的時鐘同步組態。解決多個HMI 操作面板和 SIMATIC 控制器等組件在同一工廠工作時具有相同時間。
●PLC+HMI+KUKA機器人
SIMATIC S7-1500 控制器和 KUKA 工業機器人通過 PROFINET 連接進行通信。SIMATIC 控制器和機器人通過此連接完成所有命令和狀態信息交換。
機器人與PLC高度集成圖
采用并聯柜方式，與MCC柜組合安裝。產品參數如下：
材料 箱體架:鋼板，1.5mm
頂蓋：鋼板，1.5mm
門：鋼板，2.0mm
后壁：鋼板，1.5mm
底板：鋼板，1.5mm
安裝板：鋼板，3.0mm
表面 門，頂蓋和后壁，箱體架：噴塑，安裝板和底板：鍍鋅
顏色 RAL 7035
防護等級 IP55
尺寸 寬度:800mm
高度:2200mm
深度:600mm
安裝板 寬度:699mm
高度:2096mm
重量 194kg（未安裝電氣件情況下）
●MCC柜
MCC(Motor Control Center)柜柜體同PLC柜，與PLC柜并聯安裝。管理現場設備的動力電源。
●工控機（工程師站）
安裝博圖TIA V14.0軟件與WINCC V7.4組態軟件，編輯PLC程序，維護控制系統。
按照系統功能劃分：
整體設計總圖
自動落筒系統整體示意圖
系統整體工作流程
AGV小車將裝有絲餅的運絲車運輸至車間待檢測區后，再由人工曬選，后續再由倉儲系統取走。（倉儲系統不在本系統規劃中）
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